[android] Conversion Euler to Matrix

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Subject : [android] Conversion Euler to Matrix

최종수정일 : 2011.08.04

안녕하세요~^^

android를 사용함에 있어서 Sensor 와 관련된 부분입니다.  
Android 의 Sensor 중에 Accelerometer 값을 받아 옵니다. 이때, Device 장비에서 Anroid API 함수를 사용함으로써
Rotation Matrix 를 구합니다.

하지만 실험중에... R과 R inverse 값을 서로 곱하여 보았는데 Identity 값이 되지 않더군요.

그래서 Accelerometer value 를 이용하여서 Matrix(Camera의 orientation)을 구하고자 합니다.  

by 퓨림노

글을 작성하겠습니다.

Android 에서는 Accelerometer 값은 Azimuth, pitch, roll 입니다. 
아래의 그림에서는 heading, attitude, bank 로 설명이 되어 있으나, 

heading = yaw = Azimuth
attitude = pitch 
bank = roll 

이라고 보시면 됩니다. 

Accelerometer 값을 이용해서 이제 Rotation Matrix을 만들어 보겠습니다. 

공식은 아래와 같습니다. 

[1] Conversion Euler To matrix
( http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToMatrix/index.htm)

위 site 를 가시면 'ㅅ'/ 콘트롤 CV를 할 수 있습니다. 

그렇게 소스코드를 작성 하시면 되겠죠? 
이제 아래의 소스를 보고 실험을 하도록 하겠습니다.

(물론 실험결과는 비공개 -_-/) ; 안했으니깐요...

그럼 다음 시간에 봅시다 빠빠~ 

Reference

---

[1] Conversion Matrix to Euler 
( http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToEuler/index.htm )
     - 정리가 잘되어있습니다. 
[2] Conversion Euler to Matrix
 ( http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToMatrix/index.htm ) 
[3] etc ( 각각 들어가 보시기 바랍니다. )
 http://www.ogre3d.org/tikiwiki/Euler+Angle+Class
 http://www.gamedev.net/topic/81843-euler--heading-bank-attitude-gt-x-y-z-/
 http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/euler/index.htm
 http://www.ogre3d.org/tikiwiki/Euler+Angle+Class
 http://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles http://orobot.net/wiki/index.php/Euler_Angles