[Matlab] Euler to Rotation Matrix

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Subject : Euler to Rotation Matrix

최종수정일 : 2012.01.18

안녕하세요~^^
 

by 퓨림노

글을 작성하겠습니다.

 

void CEuler::ConversionEulerToMatrix( float azimuth, float pitch, float roll, float *matrix )
{
	float sa, ca, sb,cb, sh, ch;

	sa = sin(pitch);		// attitude
	ca = cos(pitch);		//
	sb = sin(roll);			// bank
	cb = cos(roll);			//
	sh = sin(azimuth);		// heading
	ch = cos(azimuth);		// 

	matrix[0] = ch * ca;
	matrix[1] = sh * sb - ch * sa * cb;
	matrix[2] = ch * sa * sb + sh * cb;
	matrix[3] = sa;
	matrix[4] = ca * cb;
	matrix[5] = -ca * sb;
	matrix[6] = -sh * ca;
	matrix[7] = sh * sa * cb + ch * sb;
	matrix[8] = -sh * sa * sb + ch * cb;
}

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